“端到端一定是未来，但不是终点，现在还有更超前的东西。”长城汽车智能平台开发中心的高级总监姜海鹏这样说道。

长城汽车的智驾团队，从今年开始，就像开挂了一样。4月初，拉上长城汽车董事长魏建军亲自下场直播挑战保定的无图全场景NOA；然后6月再次难度升级，挑战8D魔幻城市重庆主城区；7月13日，长城智驾又来到成都，挑战全场景无图NOA。

一说起“城区NOA”和“端到端”，似乎一直都是新势力和科技大厂在主导。长城汽车是第一个真正把城区NOA上难度进行直播，并且把端到端大模型上车的传统主机厂。

近期，长城汽车也首次公布了城市NOA的开城计划，随着蓝山智驾版新车的上市，首批开放四个城市，保定、深圳、成都、重庆。

从415到630，从713再到即将开城，这样迅速的迭代和体验提升背后，长城汽车的智驾到底经历了怎样的升级？这样的开城计划有何玄机？长城汽车对于端到端又如何思考的？

端到端上车元年

2024年是端到端技术上车的元年。

当高阶智驾的战役，从高速、高架进入到城区，那么当前量产智驾产品的主流方案——BEV+Transformer感知加上人工规则的决策规划外包美工，就不太够用了。

“这种分段式的方法，越来越不能适应城市场景的需要，并且上限很难提高。”长城汽车智能平台开发中心的专家吴国苏州这样表示，“用AI模型实现统一的感知，预测决策规划是一个必要的方法，也是为什么我们大家都在大力发展端到端技术的一个根本原因。”

SEE是长城汽车在今年4月份发布的一体化智驾大模型。为了应对L2+的辅助驾驶由高速走向城市，需要处理无穷多的case，有各种人车混流的路段，且交通场景非常复杂。为了解决几乎无穷多的场景问题，长城汽车提出的一种技术理念和架构。

“它强调的是安全、高效和体验。”为了做到这三点，长城汽车智驾团队主要在算法、数据、安全三个方面进行了升级。

SEE这个模型已经在应用端到端技术了。

建模渲染

不过，端到端的理念不是一步到位的。行业里的智驾方案基本都是从分段式的架构开始的。最早模型化的是一个感知模型，而后面会有复杂的后处理和一个多传感器融合，最后才是大量人工编码的决策规划，这是经典分段式的智驾结构。

而现在端到端的第一步是感知系统，它把前端感知和融合采用一个模型来实现BEV一体化感知。现在市面上大部分车型基本都实现了BEV感知的端到端，而在决策和规划采用人工编码的方式。

BEV一体化的感知加上大的决策规划和模型外包美工，把两段结果拼起来，主要依靠模型推理，通过传感器输入就能够实现驾驶轨迹的输出，这是模块化的端到端。

而完全端到端的意思是不需要再经过中间的过程可以直接通过感知来输出驾驶轨迹。

“在现阶段完全的端到端实际上是一个很难训练的模型，并且实际上因为从头到尾都是黑盒，有很多不可预知的问题，通过人工规则对一些场景的修补也是个比较难的事情。”吴国苏州这样介绍说，“而模块化的端到端，虽然技术上容易实现，但因为中间有接口，特别是人工定义的接口，会有信息传递的局限，也会导致性能损失。”

而长城汽车希望通过对两种技术结合，小程序美工来实现现阶段的一个比较好的方案。

SEE2.0在这两个月内发生的升级，实际上正是结合了模块化的端到端和完全端到端的优点，既有直接输出驾驶的轨迹，又有感知加上模块化智能决策规划的结果，最后还有安全策略来做兜底，保证智能驾驶拟人化和安全。

姜海鹏表示：“端到端一定是未来，但不是终点，现在还有更超前的东西，真正智能驾驶终点一定像人一样有思考，对场景有理解，基于对场景有理解基础之上做智驾的动作。”

数据不是越多越好

除了算法的升级，人工智能最重要的一个事情就是数据。从CNN算法到BEV算法到决策规划模型到最后的端到端，数据量是指数级的增长。

长城汽车在两个多月的时间内把用于训练的数据量进行了翻倍。

“有一百多台的研产车和大量的测试车在全国各个地方在跑，有大量的数据回传，并且做了数据处理来实现了模型能力的增长。”

不过，数据的积累也并非越多越好，更重要的还是看数据的分布。

“一些宣传端到端需要海量的数据，这样的理解我认为是有偏差的，我们做下来以后发现大模型是需要数据，不是一个海量的推理，需要的是分布，数据分布成什么样很关键。”姜海鹏告诉我们，“如果场景数据分布得很完备，我什么样的场景都见过，这样对大模型的训练是最好的。所以大模型本身对于数据量的要求是一个维度，再就是对数据的分布是更重要的一个要求。”

所以，长城汽车全场景NOA首批开放的四个城市就别有新意、各具特色。

保定是历史悠久的古城，特点是施工道路非常多，包括新旧道路交替，无规则的车道线和车道线缺失是非常普遍的现象；深圳高楼林立，城市高架和地面交替非常多；成都一线城市，路窄，也有大量左右的公交车道，还有待行待转区也比较多。山城重庆，对智能驾驶来说是一个高地，垂直坡度变化非常多，道路曲率和宽窄变化范围都非常大，立交密度非常大。

“如果搞定这四个城市，那全国80%城市的场景都能覆盖，为我们接下来每个月的开城计划提供了一个很有力的保证。”吴国苏州自信地说。

对于目前各个厂家都在卷的开城速度。长城汽车方面这样回应：“现阶段我们有能力去应对全国范围的城市NOA。但本着对用户负责的态度，智驾这个东西毕竟不是一个光靠理论计算就可以证明的，它需要大量的实际测试，我们有信心在一个不错的技术基础上，通过我们大量测试，在今年12月底的时候实现全国所有城市开放。”

不卷开城速度外包美工，卷开城质量，这是长城汽车“每天进步一点点”最好的体现。

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